超音波・レーザ測距センササンプルプログラム(5)

　今回はいよいよ、超音波測距センサ(SRF02)とレーザ測距センサ(VL530X)の同時測定サンプルを製造していきたいと思います。

　前回動かしたサンプルをベースに、超音波センサのロジックを組み込みます。

　手順を下記に示します。

　①ベースになるプロジェクトをコピー(前回使用したHelloWorld_53L0A1を右クリックし、名前を付けて保存)

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　②任意の名称を入力し、OKボタンクリック。(ここでは、UltraSonicAndLaserとする。)

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　③前々回使用した、超音波センサ用関数のコードSRF02.cとSRF02.hをUltraSonicAndLaserにコピー。

(SRF02.cとSRF02.hを右クリックでコピーを選択し、フォルダUltraSonicAndLaser上でctrl＋v)

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　④UltraSonicAndLaserのmain.cppのコードを下記の通りに書き換え。

　　(超音波センサのリードロジック追加)

//This software includes the work that is distributed in the Apache License 2.0

#include "mbed.h"
#include "x_nucleo_53l0a1.h"
#include <stdio.h>

#include "SRF02.h" //

/* This VL53L0X Expansion board test application performs a range measurement in polling mode
on the onboard embedded top sensor. */

//#define VL53L0_I2C_SDA D14
//#define VL53L0_I2C_SCL D15
#define VL53L0_I2C_SDA p28 //D14->p28変更
#define VL53L0_I2C_SCL p27 //D15->p27変更

DigitalInOut resetPin(p12);

SRF02 sensor(p28,p27,0xE0); //SRF02インスタンス(SDAピン, SCLピン, i2cデバイスアドレス指定)

static X_NUCLEO_53L0A1 *board=NULL;

/*=================================== Main ==================================
=============================================================================*/
int main()
{
int status;
uint32_t distance;

//センサリセット処理追加
resetPin.output();
resetPin = 1;
wait(0.1);
resetPin = 0;

DevI2C *device_i2c = new DevI2C(VL53L0_I2C_SDA, VL53L0_I2C_SCL);

/* creates the 53L0A1 expansion board singleton obj */
//board = X_NUCLEO_53L0A1::instance(device_i2c, A2, D8, D2);
board = X_NUCLEO_53L0A1::instance(device_i2c); //インスタンス生成方法変更

/* init the 53L0A1 expansion board with default values */
status = board->init_board();
if (status) {
printf("Failed to init board!\n\r");
return 0;
}

while (1) {
status = board->sensor_centre->get_distance(&distance);
if (status == VL53L0X_ERROR_NONE) {
//printf("Distance : %ld\n", distance);
printf("LASER(LV53L0X) : %4d [cm]\n",distance/10); //cm単位に変更

//超音波センサ距離取得
int distance = sensor.readcm();
//USBシリアルポートに距離出力
printf("ULTRASONIC(SRF02) : %4d [cm]\n",distance);
//0.5秒待機
wait(0.5);
}
}
}

⑤UltraSonicAndLaserをコンパイル。

　ここで、コンパイルボタンをクリックすれば、実行ファイルが生成されるのですが・・・。

　下記のようなエラーが発生しました。

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